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谷歌随机生成的3D模型数据集

brainrobotdata-3D Models

3D模型 谷歌 机器人训练 3D 模型

为了在模拟中训练机器人的抓地力和其他任务,随机生成的3D模型对象。

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数据集市
2020年04月18日
90MB

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数据介绍

为了在模拟中训练机器人的抓地力和其他任务,我们需要一组样本对象。我们使用了一组随机生成的简单刚性对象。在这里,我们以OBJ格式和URDF表示形式为这些对象提供3D模型,以用于Bullet。在此处下载模型:procedural_objects.zip

压缩文件为31MB。未压缩的目录大约为90MB。

在Blender中应用了一些带有纹理的随机对象。

所有1000个过程生成的对象。

对象表示

每个对象的3D几何形状存储在Wavefront OBJ文件中。

简化的碰撞模型存储在单独的OBJ文件中。对象000.obj 在000_coll.obj中具有碰撞模型。

URDF文件引用OBJ文件。它增加了比例,质量和摩擦值。

目录结构

我们使用的对象存储在目录结构中,其中每个对象用三位数标识,并包含在具有相同名称的目录中。

  • / .obj- 用于显示的3D模型表示。
  • / _coll.obj -3D碰撞模型,凸体积的并集,用于物理模拟。
  • / .urdf -URDF表示形式,它引用obj文件。
  • / .mtl -OBJ表示的材料。每个对象都有随机的漫反射颜色,并以漫反射纹理作为对PNG的引用。
  • / .png- 空白纹理图像。可以将其替换为任何其他纹理图像。
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