谷歌随机生成的3D模型数据集

为了在模拟中训练机器人的抓地力和其他任务，我们需要一组样本对象。我们使用了一组随机生成的简单刚性对象。在这里，我们以OBJ格式和URDF表示形式为这些对象提供3D模型，以用于Bullet。在此处下载模型：procedural_objects.zip

压缩文件为31MB。未压缩的目录大约为90MB。

对象表示

每个对象的3D几何形状存储在Wavefront OBJ文件中。

简化的碰撞模型存储在单独的OBJ文件中。对象000.obj 在000_coll.obj中具有碰撞模型。

URDF文件引用OBJ文件。它增加了比例，质量和摩擦值。

目录结构

我们使用的对象存储在目录结构中，其中每个对象用三位数标识，并包含在具有相同名称的目录中。

• / .obj- 用于显示的3D模型表示。
• / _coll.obj -3D碰撞模型，凸体积的并集，用于物理模拟。
• / .urdf -URDF表示形式，它引用obj文件。
• / .mtl -OBJ表示的材料。每个对象都有随机的漫反射颜色，并以漫反射纹理作为对PNG的引用。
• / .png- 空白纹理图像。可以将其替换为任何其他纹理图像。