谷歌机械手臂抓取数据集

该数据集包含大约650,000个机器人抓取尝试的示例。这些示例分为具有相同功能键的批处理。CSV文件中描述了每个批次中存在的功能集。

• 特征描述和计数 -此表描述了抓取数据集中特征的含义，并显示了哪些批次包含哪些特征。

示例原型缓冲区以Tensorflow RecordWriter格式存储。这些文件名为：

holdinging_dataset_ <批处理> .tfrecord- -of-

字符串中的数字是每个示例中的功能数。大于500MB的批次被分成几部分。

页面底部链接的脚本download_listing.sh将使用curl下载所有（886GB）数据文件。

$ ./download_listing.sh handle_listing.txt ./grasping_dataset

文件capture_listing_hash.txt包含每个文件的sha256哈希值。（谢谢Andrew Hundt。）

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谢尔盖·莱文（Sergey Levine），彼得·牧师（ Peter Pastor）， 亚历克斯·克里热夫斯基（Alex Krizhevsky），迪尔德·奎伦（ Deirdre Quillen）

ISER，2016年。[ 博客文章 ] [ arXiv ] [ PDF ]